单摆 2.1 介绍 本章的目标是了解单摆的动力学。为什么我们要选择单摆来作为我们的研究对象呢？因为在某种程度上来说是多连杆机器人动力学是多个单摆动力学的耦合。此外，单摆的动力学分析内容丰富，涵盖了本...