本
文
摘
要
国外伺服系统最早于1950年前在国外出现，我国伺服系统发展较晚。起初在70年代用于国防、军工领域。2000年以后随着国内中高端制造业的深入发展，伺服系统在工业自动化生产过程中逐渐占据不可缺少的地位。
高性能的伺服系统可为机电设备提供灵活、方便、准确、快速的驱动，优化控制工业品检测、调度和管理等生产环节。
伺服行业概况
Part 1
概念与工作原理
伺服系统是一种运动控制部件，由伺服驱动器和伺服电机组成。伺服驱动器是指控制伺服电机转角、速度、转矩的电力电子装置，属于驱动层。伺服电机是指在伺服系统中控制机械组件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置，属于执行传感层。
伺服系统由伺服驱动器发出信号给伺服电机驱动其转动，同时编码器将伺服电机的运动参数反馈给伺服驱动器，伺服驱动器再对信号进行汇总、分析、修正，整个工作过程通过物体的位移、角度、速度为控制量，动态跟踪目标位置变化。
Part 2
分类及代表厂商
根据功率的大小，伺服系统可分为小型伺服、中型伺服和大型伺服系统。按照执行原件的不同，可分为液压伺服系统、电气伺服系统和气动伺服系统，电气伺服系统又可分为直流伺服系统和交流伺服系统。
产品结构
功率范围
应用行业
代表厂商
小型伺服
＜1KW
多应用于工业机器人、电子制造、纺织包装设备等小型机械。
松下、三菱、台达
中型伺服
1-7.5KW
多应用于铣床、注塑机、包装机、钻孔机等中型机械。
安川
大型伺服
＞7.5KW
多用于大型数控机床、全电注塑机、风力发电机等大型机械。
西门子、博世力士乐
直流伺服与交流伺服在原理、控制方式、性能等方面存在差异。相较于交流伺服，直流伺服因其结构简单、运行可靠、维护方便、运行效率高等优势，在AGV、医疗器械、仪表仪器等领域应用日趋广泛。而对于印刷设备、激光加工、机器人、机床设备、机械手等对控制精度、速度和力矩有较高要求的工业生产线。
区别
直流伺服
交流伺服
原理
转子也是永磁体的，定子绕组则是由伺服编码脉冲电路供电。
定子三相线圈是由伺服编码控制电路供电的，转子是永磁式的，电机的转向、速度、转角都是由编码控制器所决定的。
控制方式
电枢电压控制、励磁磁场控制
幅值控制、相位控制和幅相控制
性能优势
速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，良好的线性调节特性、快速的时间响应，使用方便，价格便宜
结构简单，成本低廉，转子惯量较直流电机小；交流电动机的容量大于直流电动机
性能缺点
电刷和换向器易磨损，换向时产生火花，限制转速；结构复杂，制造困难，成本高
控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线
根据控制调节原理的不同，可分为开环伺服系统、闭环伺服系统、半闭环伺服系统。开环伺服系统即无位置反馈的系统，其驱动元件主要是功率步进电机或液压脉冲马达。闭环伺服系统是误差控制随动随动系统，执行元件不能反映运动的位置，需要有位置检测装置。闭环伺服系统和开环系统的控制结构一致。
开环伺服系统结构
闭环伺服系统和半闭环伺服系统结构
Part 3
技术现状
伺服系统属于工业自动化控制产品，技术难点主要在于是否具备自调整功能、伺服驱动器响应速度、电磁设计技术等方面，由于集成度高、产品设计和工艺复杂，需要长时间的经验积累才能生产出可靠性和稳定性高的产品。
国外龙头厂商凭借在行业内长期积累获得的技术应用经验，在控制性能、产品可靠性、软件核心算法和整体方案方面仍然具有较高的竞争优势。我国伺服系统研究起步较晚，2000年以后国内厂商才开始民用伺服系统的研发。目前，我国已完成中低端伺服系统的研发与量产，高端伺服技术仍然处于研发阶段。
Part 4
政策支持
根据国家统计局发布的《战略性新兴产业分类（2018）》，伺服系统所处的行业为“高端装备制造产业”中的“智能关键基础零部件制造”。
2015年
国务院印发《中国制造2025》，其中将伺服驱动器、高精度机器人专用伺服电机列入重点发展的关键零部件，支持关键零部件研制及产业化应用。
2019年
工业和信息化部、国家发展和改革委员会等十三个部门印发《制造业设计能力提升专项行动计划（2019-2022年）》，提出强化高端装备制造业的关键设计。在高档数控机床和机器人领域，重点突破系统开发平台和伺服机构设计等。
2021年
国务院发布《中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035 年远景目标纲要》，明确提出要重点研制分散式控制系统、可编程逻辑控制器、数据采集和视频监控系统等工业控制装备，突破先进控制器、高精度伺服驱动系统、高性能减速器等智能机器人关键技术。
2022年
由工业和信息化部等六部门联合印发的《工业能效提升行动计划》中提出，要实施用能系统能效提升行动，开展重点用能设备系统匹配性节能改造和运行控制优化。加快应用高效离心式风机、低速大转矩直驱、高速直驱、伺服驱动等技术，提高风机、泵、压缩机等电机系统效率和质量。无论是从技术国产替代以应对国外技术垄断的局面，还是从工业能效提升角度来看，发展伺服驱动技术具有重要意义。
Part 5
产业链图谱
作为生产磁性材料的主要原料——稀土，该原料和储量及产量均居世界第一，未来将保持长期宽松供给的状态。上游整体供给相对较为宽松。作为伺服系统必不可少的器件，编码器、传感器受国家政策支持，关键技术取得不断突破。但随着原材料价格的上涨，伺服企业生产制造成本随着上升。
目前，我国伺服市场规模已突破200亿元，2017年至2021年间复合年增长率达23.3%。有机构预测，随着工业自动化和智能制造的推进，伺服系统市场将受益于工业机器人、智能汽车等行业的迅速发展迎来新一轮爆发式增长，2023年市场规模有望达295亿元。其中，机器人用伺服系统市场占比将提升至40%以上，市场规模达41.0亿元。根据企查查数据显示，我国目前存续的伺服企业数量超5000家。
随着我国工业自动化市场竞争日趋激烈，国产伺服系统价格呈现不断降低的趋势。受机器人、汽车、机器人等下游市场扩张的影响，尤其是随着工业自动化的深入推进，机床、工业机器人用量将持续上升，伺服系统市场用量也将随之逐年提升，针对不同行业定制不同性能的伺服系统成为国产伺服的优势。
Part 6
市场分析
从市场份额角度看，我国国产伺服市场占有率不断提升，主要在小型伺服领域进行突破，市场大部分仍然被外资品牌所占领。其中，日系品牌占比最大，主要包含松下、三菱电机、安川、富士、三洋等日本老牌工业自动化设备生厂商。其次，欧美品牌主要占据中大型伺服系统市场，主要包括美国的罗克韦尔、丹纳赫、帕光等品牌，德国的西门子、博世力士乐、伦茨、施耐德等品牌。
区域
企业
业务
日系品牌
松下
松下推出的小型交流伺服电动机和驱动器颇受市场欢迎，其中大惯量系列适用于数控机床，中惯量系列适用于机器人。
安川
日本第一个做伺服电机的公司，其产品以稳定快速著称，性价比高，是全球销售量最大，使用行业最多的伺服品牌。从一般工业用机械到半导体、电子零部件制造设备，安川都能提供适合于各种用途的最匹配的伺服、控制器产品。
三菱
三菱伺服系统中的三菱伺服放大器应用比较广泛，不但可以用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控制的领域。
欧美品牌
西门子
西门子的伺服电机种类丰富、结构紧凑，可实现卓越的动态特性和运行效率，性能等级全，安装规格多样。
伦茨
该公司现役的产品MCM同步伺服电机主打机器人市场，结构紧凑、负载与电机惯量比佳、外壳平滑、简单易用，适合包装、搬运等应用场景。
台湾品牌
台达
台达伺服产品的控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP)，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。
目前，生产国产伺服的上市公司主要有汇川技术、科力尔、江苏雷利、禾川科技、雷赛智能等企业。2021年，汇川技术通用伺服系统在中国市场份额达到16.3%，首次超越外资品牌，获得市场份额第一名。其余的外资厂商安川、松下、三菱分别占10.5%、9.6%、8.8%。
根据企业2021年年报已披露的市场份额数据，微光股份、昊志机电、科力尔、华中数控分别占比10%、3%、0.8%、0.56%。除此之外，台湾企业——台达在2021年伺服业务市场份额占比达9%。
目前，国内上市公司自主研发的伺服产品主要应用于工业机器人和新能源汽车领域。
企业
业务领域
汇川技术
通用伺服业务
科力尔
主要应用于机器人、工业自动化、人工智能和新能源汽车等领域
江苏雷利
主要应用于医疗器械、汽车领域等领域
星辰科技
主要应用于军用领域、工业领域和新能源领域
昊志机电
掌握高端伺服驱动、伺服电机和数控系统技术，并储备氢能源与环保领域的应用能力
正弦电气
高精度伺服驱动产品
伟创电气
广泛运用于口罩机、机床、食品包装机械等机械设备。
微光股份
主要应用于纺织机械、工业自动化、机器人等领域。
禾川科技
广泛应用于3C 电子、锂电池、 物流等行业
江特电机
主要应用于新能源和军工以及工业建设
埃斯顿
目前已研发全电动伺服压力机和伺服转塔冲自动化完整解决方案、电液混合伺服系统、运动控制系统、直流伺服驱动器、机器人专用伺服系统
蓝海华腾
重点发展领域为新能源电动车、工业自动化领域
步科股份
开发了多个系列的移动机器人低压伺服系统、物流分拣设备高压伺服系统、医疗欧规伺服系统等
华中数控
针对普及型数控车床、数控铣床、新能源汽车提供伺服产品
英威腾
产品主要用于新能源汽车、机器人等领域。
雷赛智能
主要用于光伏、锂电、机器人、喷绘印刷、纺织服装、包装等行业
新时达
主要用于工业机器人
从各家上市公司的业务占比来看，以军用伺服为主营业务的星辰科技和今年4月上市的禾川科技伺服业务占比均超过50%。
从营收来看，汇川技术、新时达、埃斯顿位居前三。其中，汇川技术2021年度营收达179.43亿元，远超其他上市公司。
汇川技术、禾川科技、江特电机、昊志机电、雷赛智能、英威腾、伟创电气、星辰科技等企业2021年度伺服业务销售额均过亿元。
从上市公司地域分布来看，广东与江浙沪地带企业数量分布较为集中。
伺服行业 TOP10 国产供应商
国产
汇川技术：伺服系统龙头
深圳市汇川技术股份有限公司（以下简称“汇川”）是我国工业自动化领域龙头企业，成立于2003年，2010年在深交所创业板A股上市，目前总市值达1662亿元。
总部位于深圳市龙华区，拥有苏州、杭州、南京、上海、宁波、长春、香港等20余家子公司，员工规模达1.69万余人。根据企业年报数据，汇川2021年实现营收179.43亿元，同比增长55.88%，盈利38.22亿元，同比增长62.8%。
汇川在工业自动化领域被称为“小华为”，以董事长朱兴明为核心的创始团队大部分来自华为原来的电气部门艾默生。“坚持高比例研发投入”是汇川在国产工业自动化领域取得龙头地位的核心战略。
汇川坚持将每年营收的10%投入研发，2021年研发投入资金达16.85亿元。截止2021年末，研发人员合计3560人，占公司人数比例达21%，累计获得专利及软件著作权2186项。
创始之初，汇川靠变频业务起家，仅有的技术为VF控制方式的变频器。2008年起，汇川将伺服系统提升至核心战略地位，并开始拓展PLC（可编程逻辑控制器）业务，伺服业务成为汇川上市后增长最快的业务之一，毛利率多而稳，维持在43%以上。
2018年起，汇川开始布局工业软件，提供工业解决方案。通过收购和自研核心技术，汇川逐渐实现工业自动化版图。
汇川发展大事轴
目前，汇川业务主要分为通用自动化业务板块、电梯业务板块、新能源汽车业务板块，工业机器人业务板块、轨道交通业务板块5大板块。在机器换人和工厂自动化的大背景下，公司变频器、伺服系统、PLC 等产品仍有较大成长空间，在下 *** 业的份额有望继续提升。
汇川业务发展阶段
通用自动化业务属于汇川成长型业务，伺服系统业务表现尤为出色。2021年，汇川技术通用伺服系统在中国市场份额达16.3%，占据市场份额第一名前四名厂商及市占率分别是：汇川占16.3%；安川占10.5%；松下占9.6%；三菱占8.8%），首次超越安川、三菱、松下、西门子、ABB、施耐德等外资品牌。
其中，通用伺服系统在新能源行业和先进设备制造行业增长迅猛，全年实现销售收入37.69亿元，同比增长超过100%。目前，新一代伺服平台、下一代MS1电机平台、SV680P/N、SV680L等伺服项目仍然处于研发中。
汇川近5年伺服系统市占率
相较于外资品牌，汇川拥有“行业定制化解决方案、性价比高、客户需求响应及时”等本土企业优势，已研制高性能伺服控制技术和执行层的高性能伺服电机技术等核心技术。
在营销策略上，汇川采取“技术+行业”的营销策略，为行业客户提供“工控+工艺”的一体化解决方案，涵盖“PLC/HMI/CNC+伺服系统/变频系统+机器人+总线”等多产品打包解决方案。
2022年，汇川将积极推进“国际化”、“数字化”、“能源管理”等战略落地，积极拓展工程机械、船舶等新行业。建设欧洲工厂、开发欧标产品等举措贴近客户，抓住海外市场增长机会，扩大产品服务范围。以电驱总成、电控、电机、电源总成等产品取得国内外一流客户的认可。
禾川科技：伺服新锐
浙江禾川科技股份有限公司（以下简称“禾川”）是一家技术驱动的工业自动化控制核心部件及整体解决方案提供商，成立于2011年。今年4月28日在上交所科创板A股上市，目前总市值已超100亿元。
公司总部位于浙江省衢州市龙游县，拥有杭州和深圳两家分公司、龙游、杭州、深圳、大连四个研发基地，员工规模达1386人。2021年，禾川实现营收7.51亿元，同比增长38.13%，盈利1.13亿元，同比增长15.09%。
成立之初，禾川大力推广PLC产品。2013年，禾川开始自研伺服电机中最重要的编码组件，研发的17位精度加30角秒的磁编码器可覆盖90%工业自动化市场，高分辨率的光编码器可用于高端产业。
2015年，禾川自主研发出SV-X3E系列伺服系统，成为公司核心产品。此后，禾川坚持进一步沿工业自动化产业链上下游不断延伸，陆续突破编码器、工控芯片、智能相机等核心部件技术，，涉足上游的工控芯片、传感器和下游的高端精密数控机床等领域。
禾川围绕工业自动化做了一整套解决方案，且并不依靠单一产品以及单一技术，而是从点到线再到面形成产品矩阵。
禾川发展历程
伺服系统是当前禾川的核心产品，包括伺服系统内的伺服驱动器、伺服电机和编码器，2021年伺服系统营收共计6.59亿元，占总营收的89.72%，毛利率高达主36.47%，市场份额约占3%，在国产品牌中位列第二。
禾川实施行业聚焦战略，伺服产品主要应用于机器人及机械手、3C、光伏、物流、包装、纺织等中高端先进制造领域，覆盖宁德时代、先导智能、捷佳伟创、顺丰控股、工业富联、隆基股份、蓝思科技、埃夫特等多家行业龙头企业。
目前，禾川已掌握伺服系统三环综合矢量控制技术、高级智能调整算法技术、高速高精度编码器技术、高速总线控制技术等一系列核心技术，专利总数达257项。未来，禾川将加大在机电层、数字化工厂的布局，力争为客户提供由核心部件、机器自动化到数字化工厂的整体解决方案。
步科股份：产品从贴牌到出口
上海步科自动化股份有限公司（以下简称“步科”）是一家机器自动化与工厂智能化解决方案供应商，成立于2008年，2020年11月12日在上交所科创板A股上市，目前总市值达43.12亿元。公司总部位于中国(上海)自由贸易试验区，在深圳、杭州、成都、香港等地均设有子公司。2021年，步科实现营收5.37亿元，同比增长23.78%，盈利0.83亿元，同比增长0.59%。
自设立以来，步科围绕工业自动化设备控制核心部件开展研发和制造，持续在人机界面、可编程逻辑控制器、伺服系统、步进系统等工业自动化技术上进行研发投入，目前已掌握人机交互到控制、驱动和执行等一系列设备自动化领域的核心技术。
目前，步科累计取得国内外专利101项，研发投入达 4707.03 万元，占营收的8.76%。凭借着持续不断的研发投入，步科实现了在德国公司产品上贴牌到创立自主品牌出口德国的华丽转身，在人机界面创立了eview品牌，在伺服运动控制领域创立了Kinco品牌，与西门子等国际大品牌同场竞技。
步科业务发展历程
2004年，步科引进德国技术，自主研发伺服驱动器；2007年，步科与全球高端医疗器械龙头企业合作，研发了医疗行业专用控制盒，后与多家高端医疗机构进行了合作；2015年，步科开发出物流自动化行业专用伺服系统。
目前，步科的伺服产品包含交流伺服系统和低压伺服系统。针对机器人、物流、医疗等行业的不同需求，步科开发了多个系列的移动机器人低压伺服系统、物流分拣设备高压伺服系统、医疗欧规伺服系统等。
2022 年，步科将围绕 “联（机器物联网）+动（工业自动化设备及机器人动力）”的发展方向，继续深耕机器人、医疗影像设备、机器物联网、数字化餐饮等重点战略行业，积极加强营销推广发展新客户。
昊志机电：稳步进军国际市场
广州市昊志机电股份有限公司（以下简称“昊志机电”）成立于2006年，总部位于广州，在苏州设有分公司，2016年3月9日在深交所创业板A股上市，目前总市值达40.31亿元。2021年，昊志机电实现营收11.4亿元，同比增长38.38%，盈利1.85亿元，同比增长116.02%。
昊志机电的伺服业务源于2020年收购瑞士Infranor集团，将产品线从各类主轴、转台、减速器进一步拓展至运动控制器、伺服电机和伺服驱动等运动控制领域核心产品。Infranor集团作为昊志机电主要境外实体，主要业务为从事伺服驱动、伺服电机和数控系统等工业运动控制领域核心部件的研发设计、生产制造、销售。
2021年度，Infranor集团生产的运动控制产品（伺服驱动、伺服电机、运动控制器）实现销售收入3.32亿元，同比增长28.45%。运动控制产品（伺服驱动、伺服电机、运动控制器）业务收入占营业收入的比重分别为29.13%。
昊志机电发展历程
目前，境外子公司Cybelec瑞士、Infranor法国和Mavilor等均设有独立的技术开发部门，分别专注于运动控制器、伺服驱动和伺服电机的开发。
未来，昊志机电将将继续聚焦深耕数控机床、工业机器人、新能源汽车燃料电池系统等行业领域，不断推动技术创新、产品迭代、服务升级，致力于将公司打造成为世界顶级装备核心功能部件设计、制造公司。
雷赛智能：步进龙头，伺服业务潜力大
深圳市雷赛智能控制股份有限公司（以下简称“雷赛”）成立于2007年，2020年在深交所主板A股上市，公司总市值达67.94亿元。总部位于深圳市南山区，拥有苏州、上海2家分公司。2021年，雷赛实现营收12.03亿元，同比增长27.13%，盈利2.4亿元，同比增长19.96%。
雷赛智能发展历程
雷赛运动控制系列产品主要包括数字式步进驱动器、步进电机、伺服系统、一体式电机、多轴PCI运动控制卡等，产品在电子、机械、测量、激光、医疗、纺织、包装、广告等上百个行业的自动化设备中获得长期广泛使用。创始之初，雷赛重点在步进驱动器领域持续发力，创新性推出混合伺服系统。经过多年沉淀，雷赛在步进系统领域市占率稳居行业第一。
凭借着在步进业务的技术积淀，雷赛也在大力发展伺服业务，并持续向高端市场迈进，致力于将伺服产品用于高端机器人。2003年，雷赛推出第一代伺服产品DB系列，十几年不断迭代，目前的L7系列高性价比交流伺服系统的核心技术指标响应性、易用性、编码器分辨率、实时总线方面已达到国内领先水平。
雷赛的伺服系统类产品包括交流伺服驱动器、交流伺服电机、低压伺服驱动器、低压伺服电机、一体式伺服电机等，产品线已较为完备且下游客户已陆续突破。低压伺服系统方面，受益于国内喷印 *** 设备行业、纺织服装设备行业的恢复性增长，以及AGV设备行业的市场突破，带来低压伺服系统销售收入同比增长47.50%；
交流伺服系统方面，雷赛智能交流伺服第七代L7系列以及第八代L8高端系列表现良好，大幅提升了产品稳定性和附加值、获得越来越多客户青睐和大量进口替代机会，在光伏、锂电、机器人等新兴市场取得突破性进展，交流伺服系统销售额同比增长52.30%。
2021年，雷赛伺服系统类（包括交流伺服和低压伺服）产品的总体销售收入同比增长48.26%，营业额为3.17万元，占营业收入比重26.34%，毛利率达33.64%，市场占有率约为1%。
未来，雷赛将在巩固布局步进产品线和控制卡产品线优势的同时，大力提升交流伺服与运动控制PLC的竞争力和附加值，大力研发视觉与运动控制协同技术。
伟创电气：伺服产量持续放量
苏州伟创电气科技股份有限公司（以下简称“伟创电气”）成立于2013年，2020年在上交所科创板A股上市，公司总市值达42.84亿。总部位于江苏省苏州市，苏州和深圳均设有研发和生产基地，印度设立了全资子公司，业务遍布多个国家和地区。
2021年，伟创电气实现营收8.19亿元，同比增长43.1%，盈利1.3亿元，同比增长15.91%。截止至2022年3月31日，伟创电气已获授权专利共计134项，其中发明专利29项。
伟创电气自设立以来一直专注于电气传动和工业控制领域，主营业务为变频器、伺服系统及运动控制等产品的研发、生产及销售。其中，工业总线型伺服系统广泛运用于口罩机、机床、食品包装机械等机械设备。
2021年伺服系统及运动控制器实现销售收入1.87亿万元，同比增长82.36%。伺服系统与运动控制器产品线生产量和销售量分别为225848台、204547台，同比增长73.34%、76.46%。2017至2020年，伺服系统市场份额由0.19%增长至0.8%。伺服系统总体市场上占有率仍然较低，为0.8%。
伟创电气发展历程
未来，伟创电气预计投入2560万元，用于伺服系统优化及可靠性提升项目、新一代伺服系统研发项目、M3总线型主轴伺服驱动器项目、正第二代伺服电机项目等项目研发。力争在3年内实现新增变频器、伺服系统产能45万台（套），坚持不断打造高质量、低成本和快速交付的供应链体系，满足多种客户的规模化生产和柔性化定制需求。
星辰科技：军用伺服专业供应商
桂林星辰科技股份有限公司（以下简称“星辰科技”）)是一家民营军工企业，是国内较早从事军用、民用伺服系统产品研发与产业化的企业。公司成立于2008年，2021年转板在北交所A股上市，总部位于广西桂林，法定代表人为吕虹。2021年，星辰科技实现营收1.42亿元，同比增长3.47%，盈利0.47亿元，同比增长33.31%。
星辰科技发展大事记
星辰科技伺服业务占比高达98%，伺服电机产品主要应用于军用领域、工业领域和新能源领域。其中，航空航天、军工伺服系统的营业收入和毛利率最高，营业收入达8478.76万元，毛利率达70.57%，并于2021年推出100%国产化全系列军用伺服系统。工业控制伺服系统营业收入增长最快，达34.46%。
产品长期服务于 “远望”号系列远洋测量船舰载雷达；“嫦娥”工程、“天宫”工程、“神舟”系列飞船地面卫星通信雷达等国家重点工程。
星辰科技于2021年被评为国家专精特新“小巨人”企业，未来将继续以“专精特新”为主要特征，坚持按照军品、新能源、工业控制三条产品线共同发展，重点围绕“军用随动控制总成”这一主题开展市场开发和技术开发，稳定推进新能源市场，扩大风电设备企业配套覆盖面。
江苏雷利：专注于医疗器械、汽车伺服
江苏雷利电机股份有限公司（以下简称“江苏雷利”）是一家微电机产品研发设计、生产制造型上市企业，成立于2006年，2017年在深交所创业板A股上市，目前总市值达101.31亿元。总部位于江苏省常州市，在常州、香港、美国均设有子公司。2021年，江苏雷利实现营收29.19亿元，同比增长20.5%，盈利2.96亿元。
江苏雷利创始之初主要生产步进电机。2020年，江苏雷利向常州洛源智能科技有限公司投资3000万元获得23.08%股权，获取伺服驱动技术，进一步加大对高效精准伺服电机及伺服系统的产业布局，伺服产品主要应用于医疗器械、汽车领域。
江苏雷利发展大事记
目前，子公司常州雷利电机科技有限公司负责伺服装置的研发、制造，2021年度净利润达3240.24万元，对公司净利润影响达10%以上。2022年，江苏雷利销售目标是30.57亿元，和上年同期相比增长5%。
未来公司将进一步推动雷利的“智能工厂”建设，大力发展冰箱、洗衣机、空调、卫浴，以及小家电市场的控制型和组件化全新产品，开拓新能源汽车零部件及电机市场，积极拓展光伏发电、储能用电机市场，加大医疗器械用电机、高端工控无刷电机的研发投入，丰富医疗、工控产品系列，扩大市场份额。
英威腾：伺服成自动化核心业务
深圳市英威腾电气股份有限公司（以下简称“英威腾”）成立于2002年，2010年在深交所创业板A股上市，目前总市值达57.2亿元。总部位于深圳市南山区，目前在上海、苏州、香港等多地拥有15家控股子公司，员工超过3000人。2021年，英威腾实现营收30.09亿元，同比增长31.59%，盈利1.65亿元，同比增长5.5%。
创始之初，英威腾以变频器快速占领市场。2009年，英威腾在主营产品变频器大幅且稳定增长的背景下，结合市场和用户的需求，正式涉足更具发展前景的伺服产品，并于2011年正式投产。
英威腾核心业务包含工业自动化、新能源汽车、网络能源、轨道交通等，而伺服系统属于工业自动化版块核心业务。伺服系统包括通用和专用伺服系统、电控系统、伺服电机等，伺服业务占比达6.5%，广泛用于电子、造纸、机床、印刷、机器人等行业。
目前，伺服驱动业务主要由子公司上海英威腾工业技术有限公司负责运营，产品主要用于新能源汽车、机器人等领域。该子公司营业收入为1.95亿元，营业利润为316.3万元。目前，DL160-N0低压伺服一体电机为在研的伺服项目，项目进度为90%，将细分伺服产品在不同行业的应用场景。
英威腾企业发展历程
近年来，英威腾与发展迅猛的3C锂电、光伏等新兴行业公司建立合作关系，带动了伺服系统和运动控制器产品销售的快速增长。未来，英威腾将继续加大高效节能技术的研发投入，特别在超大功率四象限变流器产品、新型电机的高效控制技术、多电平产品等方面实现突破，助力节能减排和产业升级。
蓝海华腾：高性能产品满足多元需求
深圳市蓝海华腾技术股份有限公司（以下简称“蓝海华腾”）成立于2006年，2016年在深交所创业板A股上市，目前总市值达29.08亿元。总部位于深圳市光明区，在无锡、厦门等地均设有全资子公司。2021年，蓝海华腾实现营收5.12亿元，同比增长27.75%，盈利0.78亿元，同比增长15.18%。
蓝海华腾业务涵盖新能源汽车驱动产品和工业自动化控制产品，主要包括电动汽车电机控制器、中低压变频器、伺服驱动器和造纸机设备等。公司掌握电机驱动的核心控制技术，同时具有完善的产业化设计和生产能力，拥有丰富的产品系列，产品电压等级涵盖200V、400V、690V、1140V，产品功率范围覆盖0.4kW～3000kW，可满足各类高、中、低端市场的应用需求。
2021年，蓝海华腾伺服销售量为1754台，同比增长2.10%，生产量为1715台，同比下降2.00%。伺服驱动器包括异步伺服驱动器和同步伺服驱动器，以VTS、VY、VA系列为代表，主要应用于电液混合驱动类设备、主轴驱动类设备、位置控制类设备等行业领域，实现节能、提高响应速度和控制精度。
未来，蓝海华腾将继续深入研究新能源汽车产业、工业自动化行业，持续在技术前沿化、国产物料替代、调试工具链便利优化、小型迷你变频器、新一代升降梯一体机等项目研发上发力。
技术趋势展望
总体来看，国产替代进口的趋势将日渐明显、替代速度将不断加快。随着我国工业自动化控制市场竞争的日趋激烈，伺服系统产品价格将会逐年降低，技术将朝数字化、智能化、模块化、网络化、驱控一体化、高性能化、平台标准化等方向发展，顺应智能制造发展趋势。
（1）数字化：数字化控制技术将取代传统的模拟控制电路；
（2）智能化：伺服驱动器将可实现故障自诊断、参数自动修正等智能化功能；
（3）模块化：未来伺服系统将根据用户需求定制简易模块化编程操作系统，使得用户使用流程变得简单快捷；
（4）网络化：构建网络型、总线型伺服系统，在现场设备和控制装置之间实行双向、串形、多结点的数字通信技术；
（5）驱控一体化：伺服系统中的驱动器与上位机控制器将集成在一起，实现缩小体积、减轻重量和提高性能的目的；
（6）高性能化：随着芯片运算能力和集成度的提升、编码器技术的升级，电机控制算法、自适应算法均能不断优化，伺服系统的采样精度和数据处理速度等性能将逐步提升；
（7）平台标准化：配置有大量参数和丰富菜单功能的通用型伺服驱动器将逐渐成为市场主流，可适应多种类型和工作方式和传感器。
