小奥智能怎么联网（怎么连接小智机器人）

大家好我是萝卜君

最近

微信「跳一跳」火了

不仅火了游戏

还火了程序员

网上脑洞大开的玩法层出不穷

大家都献上了自己的高分秘籍

最早出现的——手工测量法：

鼠标测距、软件自动弹射法：

机械臂氪金法：

主子亲自上手法：

但这些玩法

我们都看不上

因为

手工测量太原始了

软件外挂体现不出技术性（不够装比）

氪金方法…我还要留着钱养李泽言

至于主子法

本萝卜还没有喵

所以，今天

我要介绍一种即省钱又足够装比的方法！

不需要氪金、不需要双手

就可以轻松破万分

赢得妹子们崇拜的目光

机械+电控+视觉全自动物理外挂

还附有详细教程和下载资料哦

萝卜君教你「跳一跳」破万分

现在本萝卜来教大家，具体如何制作。步骤主要分为三部分，机械搭框架，视觉识别游戏界面和电控控制触摸笔按压。

整个实现逻辑是：数据线将手机画面传输给 PC，PC 通过算法处理识别出目标点，再测量出跳跃的距离，从而计算出屏幕按压时间，最后通过串口传输给主控电路板，主控电路板根据该时间精准控制触摸笔按压手机，实现小人跳跃。

PART 1：机械

我们要搭建基本平台，连接所有线路。根据需求选定一些基本的材料：能进行准确位置控制的 RoboMaster M3508 电机+C620 电调+固定座、棉签+锡箔纸（制作触摸笔）、RoboMaster 主控板、电池、遥控器、数据线、信号线、手机、电脑（linux）、摄像头、热熔胶枪等。

部分装备

步骤

将电机、电调、手机、主控板按照一定位置固定在机架上。 制作简易触摸笔：棉签一端沾水，将导线拨开连接在棉签头上，用锡箔纸包住，制作完成。将触摸笔固定在电机轴的输出处，导线另一端和主控板 GND 相连，此时触摸笔即可使用。（原理在后面会讲）按照顺序接线：手机 USB（打开 MTP 模式）和 USB 转串口模块一起连接到 USB 分线器上，然后接入电脑。搭建完毕

PART 2：视觉识别

外挂小平台就搭建完成啦，现在要识别方块距离，判断需要跳多远。我们的思路是：通过 adb 获取手机截图→传输到电脑→找到自己的位置→找到目标方块的位置→根据两个位置，计算距离，换算时间。

1. 获取截图

电脑通过 adb 工具给手机发送截图指令，截取当前游戏画面并保存到手机。（电脑需要安装 adb 驱动） 电脑通过 adb 工具发送拉取文件指令，将上一步截取的游戏画面拉取到电脑。

2. 找到自己（棋子）的位置

因为小棋子的样貌不变，而且与所有方块和背景颜色差异明显，所以我们直接用颜色对图像进行分割。我们使用 color_test 得到了目标颜色的范围。

根据得到的颜色范围使用 cv2.inrange() 函数（二值化）对图片进行颜色的分割，像素值在范围内的图像被标记为白色，范围外的为黑色，这样就可以找到自己的位置了。

二值化学习传送门：《二值化图像切割，让机器人视觉识别变得简单高效》

棋子的像素被标记为白色

关键代码：

color_lower=np.int32([105,25,45]) color_upper=np.int32([135,125,130]) color_mask = cv2.inRange(hsv_img, color_lower, color_upper) color_mask = open_op(color_mask) #开操作 color_mask = close_op_large(color_mask) #闭操作

然后使用开操作去掉图像中的噪点，使用闭操作把棋子的头和身子连起来。

接着找到面积最大的连通域（白色部分），将矩形的底部中心点设定为自己的位置，也就是图中绿点的位置。

3. 找到目标（方块）的方块

游戏背景是接近纯色的，而且有平滑的过度，所以通过提取边缘的方式找目标是最方便的。因为跳出的角度永远一致，所以只要知道棋子和目标的 x 坐标，计算出两点的横向距离，就可以知道要按多久了。想要找到 x 坐标，只需要找到目标的最高点，因为这个点一定过中心线，也就能知道目标的 x 坐标了。

下面来操作吧～

我们首先确定方块的大概范围，可以根据棋子的位置确定。如果棋子偏右，我们就到左边去找方块，目标范围就是绿框的位置。

通过 sobel 算子提取边缘，因为边缘横向的分量居多，所以使用检测横线的 sobel 算子提取边缘。之后经过 sobel 算子的图像进行二值化操作，滤掉一些不强的边缘的干扰。

因为背景的颜色和目标颜色有些时候看起来比较接近，所以我们对 HSV 三个通道各个通道都做了上面的提取边缘的处理，随后把三张图片按位取或，就可以得到稳定的边缘。

关键代码：

edge_region_list=[] for idx in xrange(3): region_gray=cv2.cvtColor(region,cv2.COLOR_BGR2HSV)[:,:,idx] #分别取HSV中不同的通道 region_shape=region.shape region_gray=cv2.GaussianBlur(region_gray,(5,5),0) #高斯平滑 region_sobel = np.abs(cv2.Sobel(region_gray,cv2.CV_32F,0,1,ksize=3)) #sobel算子提取边缘， region_sobel=np.uint8(region_sobel) region_sobel=cv2.threshold(region_sobel,12,255,cv2.THRESH_BINARY)[1] #二值化滤掉不强的边缘的干扰 region_sobel=open_op(region_sobel) #开操作去噪 region_sobel=close_op_large(region_sobel) #闭操作把一些不连续的边缘点连起来 region_sobel=np.uint8(region_sobel) edge_region_list.append(region_sobel) region_sobel_final=np.bitwise_or(edge_region_list[0],edge_region_list[1]) region_sobel_final=np.bitwise_or(region_sobel_final,edge_region_list[2]) #将HSV三个通道得到的边缘按位取或

得到边缘之后，找到边缘中最上边的点，就可以确定目标最上的点的位置。棋子总是以 30 度的角度条跳跃，我们根据棋子的位置和目标最高点的 x 坐标，就可以计算出目标块的中心点的 y 坐标了。

4. 计算距离和时间

前面说过，我们需要知道棋子和目标的 x 坐标距离，距离和需要按屏幕的时间呈线性关系，这个关系只要通过几次实验就可以得到了。通过线性关系计算出按压时间，再将时间通过串口发送给主控，从而控制电机按压时长。（相关代码可下载查看）

PART 3：电控

接下来我们进入代码调试环节，目的是让 PC 将识别出来的结果告诉单片机，单片机再以一定的规则控制电机转动。

为了方便调试，我们增加一个工具——遥控器。其实用一个开关也可以实现同样功能，但是用遥控器看起来比较帅。

触屏如何实现

手机是电容触摸屏，所以我们用导体挤压，使电容变化来达到触屏效果。用棉签头包上锡箔纸，保持棉签头的湿润，有导线连接到主控板的地线，就可以模拟人体的低电势导体特性了。

单片机与 PC 通信

我们需要制定一个与 PC 之间通信的数据包协议，这里使用串口通信（USB 转 TTL）。

通信的数据包协议：相当于两个国家的哑巴需要交流，需要用一种国际手语来对话，这种国际手语就是协议。

我们实际需要的数据只有中间的“time”，但为了保证数据正确，我们加入了帧头帧尾的校验部分。

单片机控制电机转动

我们要设定电机需要走的行程。把 M3508 电机转一圈分成 8192 格（格数是电机特性决定的），大约需要转 4-5 度，也就是转 91-113 格。减速箱比例大约是 1：19（勤勤恳恳转了 19 格，结果被减速成 1 格），所以大约需要勤勤恳恳转 2000 格，竹签就可以转 4-5 度了。

因为按压屏幕需要一定的力，所以设定的目标位置应该在屏幕位置以下。

控制角度

控制它转起来

如何有计划地转

我们需要考虑一下具体的控制流程，并设计一个合适的状态机，让电机按照我们的规则转动：

状态机简单说就是，我们可以根据目前所处在的状态，来判断等会要做什么，对什么情景条件会产生什么反应，满足什么条件后转移到下一步，或者到前面的某一步，形成循环。

具体的代码可以下载查看，以下是准备就绪状态。

遥控器接收

遥控器接收也需要相关代码，感兴趣的同学可以下载代码查看，没有条件用遥控器的同学可以用小开关达到相同的效果。

最后启动游戏，去美美地睡一觉，醒来就可以欣赏分数 *** 排行榜啦！

最后说两句

想要称霸排行榜，还要很多更好更快的方法，几乎所有只需要一只手和一双眼的小游戏，都可以用同类型外挂绿色。但教程只是以技术交流为目的，让大家了解更多技术知识，如果只是为了刷分而做了外挂，那萝卜君敬你是条汉子！

留个小作业

用同类型方法做个「别踩白块」的物理外挂吧～制作成功的小伙伴把视频发给萝卜君，可以在下一期上墙哦~