本
文
摘
要
本质：基于高增益观测器的控制器，该高增益观测器：积分型的隆伯格观测器。
工作原理：利用ESO观察系统的状态，而eso能观察到积分型的信息，而将系统中不属于积分型的响应，均视为扰动，并利用一个固定结构的反馈控制器消除该扰动。说白了就是把所有系统都要补偿成积分型，思想很朴素。输出等于输入的积分，这样的系统当然易于控制。高志强说是来源于瓦特原理，那就瓦特原理把。
ADRC 有两个阶段
非线性ADRC：韩京清那个版本，大量运用了 非线性最速函数。调参难度巨大，参数众多。不太好用，低速的过程控制可以用一下。
线性ADRC：高志强的版本，参数大幅度减少，易于调整。
进而谈一下ADRC和PID
一阶ADRC = PI+一阶低通滤波器
意思就是说，你用个RC滤波器加PI就是ADRC
二阶ADRC = PID+二阶低通滤波器
意思就是说，你用个二阶巴特沃斯滤波器+PID就是ADRC
以上结论来源于郭雷院士和高志强两个人在《Science China》2020的论文，看一下那两篇论文，ADRC是什么，就完全明了。
质变在三阶。
关于三阶及大于三阶的ADRC是什么尚且没有定论，三阶及大于三阶的ADRC有很好的控制效果，而且计算量小，这是ADRC的优势。
如果想使用ADRC，就要用3阶以上ADRC。一二阶还不如用PID，PID调起来快的很，十分钟二十分钟就整定好了。
如果要用ADRC水论文，只能说大胆的去投那些OPEN ACCESS和统计源和不入流的核心去把。硕士水个毕业没有错。
本人也写过一个改进过的低阶ADRC，想水个三区来着。不过后来又做了H∞，这个ADRC就不投了，投出去心里不舒服。
最后来说一下跟踪微分器
相对于传统的微分环节D，对于扰动有一定的衰减，但也会造成相位的滞后。
意义也不太大，好的微分器多了去。不一定要用什么跟踪微分
adrc有几个群，高志强建的。一开始是为了传播adrc的一些使用方法，后来高志强天天在里面哲学啊民族啊，让大家不要去看别人说adrc这啊那啊的。他让大家去 悟。然后扯些有的没的。我同学锐评：吃相太难看。
